CPV301 - Phần 6: Căn chỉnh theo đặc trưng

Khối thứ sáu lo việc đưa hai ảnh về cùng một khung toạ độ. Cách làm không phải so trực tiếp từng pixel mà là phát hiện rồi so khớp một tập thưa các đặc trưng nổi bật như góc và biên, sau đó ước lượng phép biến đổi khớp nhất. Vì tập điểm so khớp luôn lẫn điểm sai, khối dành trọng tâm cho RANSAC: thuật toán chọn ngẫu nhiên một tập con tối thiểu, dựng mô hình từ đó, đếm số điểm còn lại nằm trong ngưỡng sai số cho trước, và lặp lại đủ nhiều lần để có xác suất thành công mong muốn. Số vòng lặp tối thiểu tính được từ tỉ lệ điểm nội lai và số mẫu mỗi vòng. Đây là công cụ xử lý điểm ngoại lai chứ không phải xử lý quá khớp. Các ứng dụng của căn chỉnh gồm dựng ảnh toàn cảnh, nhận dạng mẫu biểu, và so nhiều lần chụp cùng một mô ở các thời điểm khác nhau.